Adaptiivisia menetelmiä autonomiseen ympäristön mallinnukseen
Väitöstilaisuuden tiedot
Väitöstilaisuuden päivämäärä ja aika
Väitöstilaisuuden paikka
Tellus Stage
Väitöksen aihe
Adaptiivisia menetelmiä autonomiseen ympäristön mallinnukseen
Väittelijä
DI Anssi Kemppainen
Tiedekunta ja yksikkö
Oulun yliopiston tutkijakoulu, Tieto- ja sähkötekniikan tiedekunta, Tietotekniikka
Oppiaine
Tietotekniikka / Computer science and engineering
Vastaväittäjä
Professori Wolfram Burgard, Albert Ludwig University of Freiburg
Kustos
Professori Juha Röning, Oulun yliopisto
Uusia mentelmiä robottien hyödyntämiseksi ympäristön kartoituksessa
Autonomialla viitataan järjestelmän kykyyn tehdä itsenäisiä päätöksiä ilman muiden järjestelmien tai ihmisen vaikutusta. Ympäristön mallinnuksessa itsenäiset järjestelmät pystyvät päivittämään niiden hetkellistä tietoa ympäristöstä ja tekemään ohjausvalintoja pohjautuen uusimpaan tietoon. Tässä väitöskirjassa on kehitetty uusia menetelmiä, joilla parannetaan robottien kykyä muodostaa tarkkoja ympäristön malleja, mitata itsenäisesti mallinnuksen hyvyyttä, sekä suorittaa mallinnuksen kannalta edullisia ohjausvalintoja. Väitöskirjan tulokset auttavat kehittämään kustannustehokkaita tapoja muodostaa maasto-, vesistö- ja sisätilakarttoja.
Viimeksi päivitetty: 23.1.2024